Sokgyermekes jobbágycsaládban született, egy Bakony széli falucskában, Ácsteszéren. Szülei telkesgazdák, akiknek kemény küzdelmei a megélhetésért jelentősen befolyásolták Mihály későbbi politikai nézeteit. Érdekes, hogy anyja szlovák, apja horvát származású, amely kiváló példa a reformkori magyar társadalom nemzetiségi sokszínűségére. Szombathelyen takácsként szabadult, ami azt jelentette, hogy már nem mint takácsinas dolgozott, hanem megkapta a mesteri rangot. 1818-ban beiratkozott a budai tanítóképzőbe, ahol többféle tantárgyat tanult, nem utolsó sorban pedagógiát, ezen belül is nevelés- és oktatástant, valamint módszertant. Ennek elvégzését követően szolgadiákként végezte gimnáziumi tanulmányait. A pesti egyetemen jogot tanult, de tanulmányait nem fejezte be. Ezután érdeklődése az irodalom, és Horváth István hatására a magyar nyelvészet felé fordult. Horváth István reformkori nyelvészet egyik kiemelkedő egyénisége, s a Magyar Tudományos Akadémia egyik alapító tagja. Hogy megélhetését biztosítsa, Bács vármegyében a báró Szalmássy, Dukán és Pesten a Rudnyánszky családnál. 1835-ben Kolozsvárott gr. Teleki Sándor mellett nevelő volt. Egy ideig a gyermek Kállay Bénit is nevelte, talán Táncsics lehetett az, aki felkeltette a leendő közös külügyminiszterben és Boszniai kormányzóban a nyelvészet, a török és balkáni nyelvek iránti érdeklődést.

Táncsics első nyelvészeti munkája, A magyar nyelv 1831-ben jelent meg. Nyelvészeti kérdésekkel foglalkozó művei élénk vitákat váltottak ki. Számos kiadást megért tankönyvei viszont népszerűek voltak. Német nyelvkönyve példamondatai mindenesetre erős politikai töltetet hordoznak ("Minél nagyobb a nemesek szabadsága, annál nagyobb a jobbágyok szolgasága" – a hasonlító szerkezeteknél)

  Az 1830-40-es években a cenzúrával való összetűzései, a fiatal, haladó gondolkodású írókkal, költőkkel (Garay János, Horárik János, Kunoss Endre), valamint a reformkori politikai irodalommal való megismerkedése érdeklődését egyre inkább a politika felé fordították. Első regényében, a Pazardiban, amelyet röviddel megjelenése után elkoboztak, az arisztokrácia pazarlását ítéli el. Erősen didaktikus, oktató jellegű ez a mű, mint minden regénye, de bízik az emberek javulásában, aminek bizonyítékaként Pazardi fia dolgozni kezd, nevet változtat és Munkásivá válik. Hasonló a Rényképek című gyűjteménye is. Az 1830-as években írt irodalomregényeiben és cikkeiben, valamint a Természet c. lapban a Széchenyi István által megfogalmazott polgári átalakulás programját népszerűsítette. 1841-től, a Pesti Hírlap indításától, Kossuth Lajos híve lett, amely mutatja politikája radikalizálódását.

A cenzúra miatt többnyire külföldön kiadott politikai röplapjaiban és népkönyveiben következetesen küzdött a reformellenzék programjának elfogadtatásáért és megvalósításáért. Legismertebb műve ebből az időből a Sajtószabadság nézetei egy rabnak, amelyben erősen bírálja a cenzúra munkáját. Ezt a művét, természetesen, külföldön sikerül csak kinyomtatnia, itthon viszont igazi hírnévre tesz szert. A Népkönyv című művében elsőnek mondta ki, hogy az önkéntes örökváltság megváltása az állam feladata, melynek jövedelmeit a közteherviselés fedezte volna. Ezenkívül szorgalmazta, hogy meg kell szüntetni a kiváltságokat, a nemesi előjogokat, s teljes jogegyenlőséget kell biztosítani.

1846-ban Nyugat Európában járt, hogy cenzúra nélküli kiadót találjon műveinek. Bejárta a német városokat, majd Párizst és Londont. Hazatérése után barátaitól értesült arról, hogy körözik, s ezért Horvátországban, gróf Batthyány Kázmér (Batthyány Lajos unokatestvére) bródi birtokán húzódott meg. Itt írta Kossuth számára az ellenzék márciusi konferenciájára a Nép szava, Isten szava című röpiratot, amelyben a rendeket határozott cselekvésre szólította fel. Ezekért a nézetekért eljárást indítottak ellene, majd 1847 márciusában letartóztatták és sajtóvétség címén elítélték. A budai helyőrségi börtönbe került; a Budai Várnegyednek ez az utcája ma az ő nevét viseli. Innen 1848.március.15.-én a pesti nép szabadította ki. 1848-49-ben a népképviseleti országgyűlésben a siklósi választókerület képviselője. 1848 április 2 és december 29 között a parasztok és munkások érdekeit képviselő Munkások Újsága c. hetilapot adott ki. Ebben jelentette meg a Nép szava Isten szava munkáját. Radikális forradalmi követelései és hangneme miatt újból hevesen támadták, lapját betiltották, őt magát megkísérelték elszigetelni és lejáratni.

A szabadságharc leverése után 8 évig bujkált, közben a császári bíróság ítélete alapján in affigie, azaz jelképesen felakasztották. Felesége saját házuk alatt kialakított pincelakásban bújtatta, ahonnan csak 1857 májusában, az amnesztia kihirdetésekor jött elő. Ez idő alatt Táncsics Mihály családját állandóan segítette Kállay Istvánné, Kállay Béni anyja.

1857 után az önkényuralom elleni ellenállásra buzdított és felkelést készített elő. 1859-1860-ban a Habsburg-uralom megdöntésére felhívó Forradalmi kátét készített s terjesztett kéziratos másolatban. Az 1860 március 15-i tüntetés szervezése, valamint röpiratainak terjesztése miatt elfogták, 1860 szeptember 1-jén felségsértés vádjával a császári törvényszék 15 évi börtönbüntetésre ítélte.

A kiegyezés után már csaknem vakon szabadult a börtönből. 1869-72-ben az orosházi választókerület képviselője; követelte a választójog kiterjesztését, az egyház és az állam szétválasztását, a vagyoni cenzus eltörlését és a zsellérek földhöz juttatását. 1869-től az Általános Munkásegylet elnöke, s Arany Trombita című lapja 1869 júliusától az egylet közönye volt. Helytelenítette az Általános Munkásegylet internacionalista jellegét, ezért 1870 júniusában lemondott elnöki tisztéről, de a munkásmozgalommal kapcsolatát nem szakította meg.

1872-ben visszavonult a politikai élettől, és a nyelvészeti kérdésekkel, a nemzetiségek magyarosításának terveivel, utópista rendszerek kidolgozásával foglalkozott és előkészítette összes művei gyűjteményes kiadását; ennek nyomdaköltségei miatt azonban teljesen tönkrement, és házát is elárverezték.

Ekkor fejezte be az 1850-ben elkezdett, legismertebb és ma is élvezettel olvasható munkáját, az Életpályámat. Különösen gyermek- és ifjúkor leírása, a szülőhely, a bakonyi falu szokásainak ismertetése és külföldi vándorlások rajza jelenik meg a műben. Nyelve, stílusa is árnyaltabb, a vallomásos hang változik önironikus, olykor szatirikus hanggal. Méltó befejezése egy életműnek.

Élete végén a parasztságot már nem tekintette a létező társadalom-gazdaság viszonyok megváltoztatására alkalmas erőnek, a munkásosztályt viszont csak a távoli jövő politikai tényezőjének tekintette, ugyanakkor a dualista rendszert mindvégig elvetette.